魏延是被马岱杀死的，死在陕西省汉中市。魏延作战勇猛，性格孤傲，与长史杨仪不和。诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏延争斗落败，为马岱所追斩，夷灭三族。

魏延随刘备入蜀，与黄忠等统军平定广汉郡，刘备称汉中王后负责镇守汉中。诸葛亮第一次北伐时提出子午谷奇谋。阳溪之战大破郭淮、费曜。诸葛亮第四次北伐时，在诸葛亮指挥下，和高翔、吴班等一同于卤城之战大破司马懿，取得甲首三千的战果。