采用不同形式订立的保证合同成立时间也不同，但一般情况下合同都于签字盖章时成立。
保证合同成立的标志是保证人与债权人签订合同。保证合同是诺成合同，保证人与债权人双方意思表示一致即可成立保证合同。保证合同应以书面形式作出。实践中，保证合同可基于下列方式成立：
1、签订书面保证合同：即保证人和债权人，就保证合同的主要条款，依法达成书面协议，保证合同即告成立。
2、单独出具保函：即保证人以书面信函、传真等形式向债权人表示，当被保证人不履行债务时，由其代为履行或负担损害赔偿之责，被债权人接受的，保证合同成立。
3、在主合同中订有保证条款或在保证人栏内签字、盖章，即保证人在债权人与被保证人签订的订有保证条款的主合同上，以保证人的身份签字或盖章，保证合同成立。
法律依据：
《民法典》第四百九十条：当事人采用合同书形式订立合同的，自当事人均签名、盖章或者按指印时合同成立。在签名、盖章或者按指印之前，当事人一方已经履行主要义务，对方接受时，该合同成立。法律、行政法规规定或者当事人约定合同应当采用书面形式订立，当事人未采用书面形式但是一方已经履行主要义务，对方接受时，该合同成立。